El Aikido fue creado entre 1930 y 1960 por Morihei Ueshiba. Las influencias de este arte marcial fue principalmente el Dayto Ryu Aiki-jutsu, estilo de Aiki-jutsu de la familia Takeda, siendo Sogaku Takeda su profesor y el uno de sus más disciplinados discípulos.
Ueshiba estudió también en varias escuelas de artes marciales, tales como Tenjin Shin' Yo Ryu Jujutsu con Tokusaburo Tozawa en 1901, Gozo-Ha Yagyu Shingan Ryu con Masakatsu Nakai entre 1903 y 1908, Judo con Kiyoichi Takagi en 1911, pero sin duda el que más marcó el desarrollo del Aikido fue el Dayto Ryu. Según las crónicas, la relación con su profesor fue tanto de admiración mutua como de envídias al final de la vida de Takeda.
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